これらは化石では確認しにくい。

をもち、育児期には乳汁を分泌して子に与える。

が体表を覆う）

• 肋骨と共同して肺呼吸を可能にする横隔膜をもち、これが胸腔と腹腔とを分けている。（他の動物群にない特徴）
• 心臓に2心房2心室をもつ。また、血液の体循環は左大動脈弓のみによる。
• 赤血球は循環系では無核で、その形は円盤状である（ラクダ目では楕円状）。（鳥類等の赤血球は有核）

次の特徴は哺乳類の特徴といわれるが、正しくは一部の系統の特徴である。

胎生: 獣亜綱は、胎生である。ただし原獣亜綱など（現生種はカモノハシ目の3属5種のみ）は卵生である。

胎盤: 有胎盤類は、体内の胎盤で子を育てて出産する。ただし、有袋類は体外部の育児嚢で子を育てる。

体温:鳥類と同じく、体温をほぼ一定に保つ恒温動物であるものがほとんどを占める。ただし、ナマケモノのように変温動物的体温調節を行う物もある。

をもつ。（爬虫類や鳥類も1穴）