（哺乳類）という言葉は、1758年、「分類学の父」リンネによる『自然の体系』第10版においてはじめて用いられた。ラテン語の字義は「乳房の」を意味する。

「哺乳類」は、ドイツ語の の訳である。saugen（母乳を飲む）とTier（動物）に由来している。「哺」は、口でとる（捕）、あるいは口でささえる（輔）という字の成り立ちから、口にふくむ、食らうことを表すが、口にふくませる、食物を与える意味ともなり、「哺乳」とは（「哺乳瓶」「哺乳期」などと言うように）乳を飲ませて育てることである。