異性間の性交は、典型的には

男女のキスから始まり、互いの体を愛撫し、膣への指挿入、クンニリングス、フェラチオなどの行為（前戯）を行って、興奮を高めたのち、性交（セックス・性器結合）に至るものであるが、同性間の場合や、オーラルセックスのみで完結する場合もあり、人間の性行為は様々な形態を取りうる。生殖器以外を刺激する行為も含まれる。例えば男性が女性の身体（主に乳房や乳首、尻など）を愛撫することなどである。

本来、性交は子孫を残すための本能的な行為であるが、パートナー間のコミュニケーションの手段や、快楽を伴う行為自体を目的として行われる場合も多い（この場合は同性間も含むことがある）。ただし、大多数の国家では公衆の面前で性行為に及ぶのは御法度とされる。

通常、人間には性行為を人目に晒すことに羞恥心を伴うが、これは性行為中には外敵に対して無防備になるため動物的本能で隠れて行うとものと解釈される。性行為に羞恥心を覚えるのは人間のみならず、象など幾種類かの動物が確認されている。