サル目としては極めて大型の種。これより大きいものにゴリラとオランウータンがあるが、いずれもサル目としては群を抜いて大きい。なお、動物一般には頭部先端から尻、または尾までの長さを測定するが、ヒトでは標準の大きさとして直立時の高さ（身長）を測定することが多いので、他種との直接の比較は難しい。

体長は雄の成体でおおよそ150～200cm、体重は50～90kg程度。雌は雄よりやや小さく、約10%減程度と見てよい。基本的な体の仕組みについて、サル目に共通の特徴、類人猿に共通の特徴以外に、ヒトに独自の特徴としては、以下の点が挙げられる。

• 完全に直立の姿勢を取れる。頭が両足裏の間の真上に乗る位置にある。
• 前足の付け根が背中面の位置に近い。
• 後ろ足が長く、かかとがある。
• 体表面の毛が薄く、ほとんどの皮膚が露出する。

以下、各部分について説明する。